Die erste Spuren von Menschen in Benalmadena stammen aus dem frühen Paläolithikum. Dies bestätigen zahlreiche archäologische Funde von Werkzeugen und Höhlenmalereien, die in den Höhlen Cueva del Toro, Los Botijos und La Zorrera entdeckt wurden.

Später waren hier die Phönizier wie an der restlichen Costa del Sol aktiv, ein Volk, das im Mittelmeerraum und an der andalusischen Küste einen expandierenden Markt für seine Handelsgüter sah. Die Phönizier kamen im 8. und 7. Jahrhundert vor Christus hierher und entwickelten wichtige Wirschaftszweige wie Landwirtschaft, Viehzucht und den Handel.

Später hinterliessen die Römer ihre Spuren, wie die vielen Ruinen zeigen. Der Fischfang und die Produktion von Fischproduktion, von Tunfisch und Garum, waren bedeutende Wirtschaftsfaktoren. Das Garum, eine Fischsosse, die aus dem roten Tunfisch hergestellt wurde, war eine der beliebtesten Köstlichkeiten bei den römischen Kaisern. Römische Ausgrabungen und Ruinen finden wir auf dem Gelände von Benal-Roma und in Torremuelle und Capellania.

Die Stadt Benalmadena wurde aber erst im 8. Jahrhundert mit der Ankunft der Araber gegründet. Benalmadena, Sohn der Mine, nannten Sie die Stadt wegen der Bergwerke und Abbaustellen in der Umgebung. Die Araber prägten den Ort und hinterliessen ein bedeutendes Vermächtnis. Sie begründeten Benalmadena-Pueblo in der Nachbarschaft von Mijas. Die arabischen Herrscher übernahmen auch die Wachtürme entlang der Küste der Costa del Sol, darunter den bei Benalmadena.

Später im Zuge der christlichen Wiedereroberung der iberischen Halbinsel durch die Katholischen Könige, war Benalmadena Teil des Königreiches von Granada bis dieses Königreich der Herrschaft der Krone von Kastilien unterstellt wurde. Das war im Jahre 1456 unter König Heinrich IV.

Im 18. Jahrhundert gründete der Italiener Felix Silesio das heutige Arroyo de la Miel, einen Teil von Benalmadena, der sich durch den Bau der Bahnstrecke von Fuengirola nach Malaga rasch ausdehnte, die eine Verkehrsverbindung mit dem Rest von Spanien herstellte.
Die Ankunft der Eisenbahn zu Beginn der 20. Jahrhunderts und des touristischen Booms in der zweiten Hälfte des Jahrhunderts haben Benalmadena sein heutiges Gesicht gegeben und es zu einem der wichtigsten tourstischen Ziele im Land gemacht.

Aus all diesen Epochen seiner Geschichte können wir in Benalmadena heute viele Sehenswürdigkeiten und Kulturgüter besuchen, wie die Höhlen, die Wachtürme, einige davon arabisch, andere christlichen Ursprungs, die römischen Ruinen der Salzfischfabrik, wo das berühmte Garum gewonnen wurde... und weitere modernere Bauten, wie die buddhistische Stupa, die der wichtigste Tempel in Westeuropa ist, die Papierfabrik in Arroyo de la Miel, die Tore zum Paloma Park...