La huella del pasado ha dejado impregnados numerosos rincones de Benalmádena. Restos arqueológicos paleolíticos, musulmanes, cristianos forman parte del patrimonio de esta localidad de la Costa del Sol.

Parece que los primeros asentamientos en Benalmádena datan del Paleolítico Superior. Prueba de ellos son algunas de las cuevas que allí se encuentran. Es el caso de la Cueva del Toro, en el monte Calamorro, que pertenece al Paleolítico Superior y probablemente, en sus orígenes, fue un pequeño santuario utilizado hasta el Neolítico. En su interior se han descubierto pinturas rupestres entre la que destaca la representada por un bóvido acéfalo. Otras cuevas son la Cueva de la Alquibla (descubierta en el 2000), la Cueva de la Zorrera, en cuyo espacio se han encontrado restos e indicios de que se usó con carácter funerario; la Cueva del Muro y la Cueva de Los Botijos, también llamada la Cueva de los Cacharros, que presenta un excelente estado de conservación.

Dejando a un lado el arte más antiguo, en la playa de Arroyo de la Miel hay un yacimiento romano. Estas ruinas romanas tenían una importante fábrica de salazones para la elaboración del garum, el caviar de los emperadores romanos. Junto a la avenida de Erasa, encontramos otras ruinas romanas, las de Benal Roma.

Las torres vigías de Torrebermeja, Torrequebrada y Torremuelle también son dignas de ser visitadas durante sus vacaciones. Algunas de ellas cristianas y otras musulmanas, todas construidas con el mismo fin: defender la costa de cualquier ataque enemigo.

La Plaza de España, en Arroyo de la Miel, también tiene un importante valor arqueológico, ya que fue aquí donde nació el municipio, con la construcción de las primeras casas que habitaron los trabajadores de la fábrica de papel.