Benalmadena groeide rond een mijnafzetting en vandaar de naam Benalmadena dat door de arabieren zo genoemd werd. In het arabisch betekend Benalmadena "kind van de mijnen". Dat waren de eerste stappen van Benalmadena Pueblo, het zaadje dat vandaag de dag is uitgegroeid tot een grote stad met meer dan 50.000 inwoners.

Als wij terugkijken naar de bewijsstukken van de eerste menselijke nederzettingen in Benalmadena dan gaan wij terug naar de oude steentijd, de tijd van de Paleolithicum. Dit wordt bevestigt door de archeologische overblijfselen die hier gevonden zijn zoals gebruiksvoorwerpen en rotstekeningen in de grotten Cuevas del Toro, Los Botijos en La Zorrera.

Later, net als in de rest van de Costa del Sol is vast te stellen dat ook de Feniciërs zich hier hadden gevestigd, een populatie met een enorme economische drijf, van zee tot ver in het Andalusische binnenland. De Feniciërs kwamen in de eeuwen VIII en VII a.c en ontwikkelde belangrijke economische activiteiten in verband met de agricultuur, veehandel en handel in het algemeen.

Later waren het de romeinen die hier hun stempel hebben achtergelaten zoals de ruïnes van Salazones kunnen aantonen, het identiteits merk van de romeinen die in tonijn en een soort vissaus "Garum" een belangrijke bezigheid zagen. Garum is een saus dat uit de rode tonijn werd gehaald en was één van de lekkernijen van de Cesars van het Roomse Imperium. In Benal-Roma kan men belangrijke overblijfselen vinden betreft de Romeinen als ook in de plaatsen Torremuelle en Capellania.
Pas met de komst van de Romeinen in eeuw VIII werd de stad Benalmadena gevestigd. Benalmadena, de "kinderen van de mijnwerkers" zoals de moslims de plaats gedoopt hadden vanwege de vele mijnen in dit gebied. De moslims hebben de grootste stempel op deze gemeente gelegd. Zij vestigden wat vandaag de dag Benalmadena Pueblo is evenals de berghelling van Mijas. Ook zijn zij degene die de hele kust van de Costa del Sol hebben bevolkt, onderandere Benalmadena.

In eeuw XVIII vestigde de italiaan Felix Silesio wat men vandaag de dag kent als Arroyo de la Miel, een deel van Benalmadena dat snel groeide met de komst van de trein tussen Fuengirola en Malaga en hen op deze wijze met de rest van Spanje communiceerde. Met de komst van de trein in eeuw XX en de toeristische boem in de tweede helft van dezelfde eeuw hebben van Benalmadena de plaats gemaakt die het vandaag de dag is, één van de belangrijkste toeristische plaatsen in het land.
Van alle tijdperken kan men vandaag de dag in Benalmadena nog een aantal plaatsen van cultureel belang bezoeken zoals de grotten, Las Torres Vigias waarvan sommigen christiaans en anderen moors, de fabriek de Romeinse Salazones en waar men de Garum maakte... evenals vele andere meer moderne monumenten als de Budistische Stupa, de meest belangrijke van West Europa, de papierfabriek van Arroyo de la Miel, Los Portales in het park Las Palomas en nog veel meer.